防碰撞功能需要使用EE接口，EE中一端接*XHNBK信，一端接24V；之后在系统--配置中启用手爪断裂功能

2.机器人无法手动动作

确保无故障异常的情况下，检查示教器开关是否置on，模式开关是否牢靠拨到T1或T2，然后检查UI信号是否满足运行条件，必要时在系统--配置中关闭外部专用信号

3.如何修改机器人运动范围

在系统--轴动作范围中可修改，但对于M-10iA和20iA系机器人应注意J6轴的外部管线安装方式，并在控制启动模式中先行修改。

4.如何在自动运行程序时直接达到100%速度

在程序中的运动指令前插入override指令，并设为100

5.暂停后再启动

机器人没有报警、UI信号1、2、3、8为ON、UO信号1为ON，发送脉冲UI信号第6个可启动程序继续运行

6.机器人输出为ON时没有输出24V

检查IO信号板上DOSRC输出信号公共端24V是否正常

7.U盘插在TP上无法识别但控制柜上可以备份文件

R-30iA控制柜部分TP线缆不支持U盘，需更换为支持U盘的TP线缆（A660-2006-T840）

8.Mate柜主板是否支持视觉功能

Mate柜主板型号12位字母加数字组合的***后位为0的不支持视觉、1和2的主板支持视觉

9.TP按钮启动程序

将程序设置为宏后可通过TP上按钮启动（宏启动设置为UK方式）

详情点击：发那科机器人